آشنایی با برد های Embedded شرکت باسلر

مقدمه

یک دسته از محصولات تولیدی شرکت باسلر کیت های بینایی Embedded می باشد. این کیت ها حاوی تمام اجزای مورد نیاز برای ارزیابی ماژول های دوربین های باسلر است و به ما امکان می دهد تا بخش های مختلف دوربین را در یک سیستم بینایی تعبیه شده ادغام کنیم. به بیانی دیگر می توان گفت محصولات بینایی Embedded باسلر محصولاتی کوچک با عملکردی قوی برای نمونه سازی سریع دوربین ها، ماژول های دوربین، کیت های دوربین جانبی و کیت های توسعه کامل می باشد.

یک بسته Embedded علاوه بر دوربین، شامل یک کیت نیز می شود که این کیت عبارت است از یک برد پردازش به همراه لوازم جانبی مانند لنز، کابل و نرم افزار آماده برای کار . استفاده از نرم افزار بسیار آسان بوده و ما را قادر می سازد تا به سرعت به یک راه حل کامل برای برنامه تعبیه شده برسیم. اتصال به پردازنده های رایج NVIDIA و NXP یک مزیت اضافی است.

یک بسته Embedded علاوه بر دوربین، شامل یک کیت نیز می شود که این کیت عبارت است از یک برد پردازش به همراه لوازم جانبی مانند لنز، کابل و نرم افزار آماده برای کار . استفاده از نرم افزار بسیار آسان بوده و ما را قادر می¬سازد تا به سرعت به یک راه حل کامل برای برنامه تعبیه شده برسیم. اتصال به پردازنده های رایج NVIDIA و NXP یک مزیت اضافی است.

شرکت باسلر در بردهای Embedded خود دو موضوع را مد نظر دارد:

• اول در دسترس بودن طولانی مدت در همه اجزاء
• دوم کیفیت محصولات

در رابطه با کیفیت محصولات می توان گفت طیف کاربرد عبارت است از :

• توسعه پلتفرم پردازش لبه
• انتخاب یک دوربین مناسب یا تنظیم چند دوربین
• توسعه واسط­های خارجی مناسب
• طراحی نورپردازی
• طراحی Housing

ویژگی­ های بردهای Embedded باسلر

• ❶ اتصال ساده: این ویژگی باعث بالا رفتن سرعت عمل در راه اندازی کیت می­شود.
• ❷ نرم افزار متن باز: این ویژگی سبب می­شود امکان ادغام بدون مشکل برای سیستم ­های تعبیه شده با طیف گسترده­ای از پلت فرم ­های پردازش embedded وجود داشته باشد.
• ❸ مجموعه گسترده برای انتخاب دوربین: این ویژگی امکان ارتباط با بیش از 60 مدل مختلف دوربین با انواع رابط ­ها از جمله MIPI CSI-2 و USB3.0 وجود داشته باشد.
• ❹ قابلیت ابری: این نیز یکی دیگر از ویژگی ­های Embedded است که راه حل ­های کارآمد برای نمونه­ سازی سریع برنامه ­های کاربردی مبتنی بر هوش مصنوعی برای توسعه دهندگان می باشد.

ارائه خدمات برای برد های Embedded

یکی از برنامه های مهم شرکت باسلر ارائه خدمات به مشتریان است. در این رابطه طیف وسیعی از خدمات ارائه می شود از جمله:

• بسته های فعال سازی دوربین
• بسته های پشتیبانی برد
• بسته های Debian و دستورالعمل های Yocto برای ایجاد تصاویر سیستم
• تصاویر سیستم کامل
• انتخاب نمونه کدهای C/C++/Python
• نرم افزار Pylon برای پیکربندی و کنترل تصویر
• نرم افزار Pylon VTools برای پردازش تصویر
• راه حل های اینترنت اشیاء به عنوان مثال اتصال به خدمات ابری
• نرم افزار کاربردی کلاسیک برای تجزیه و تحلیل تصویر
• نرم افزار کاربردی مبتنی بر هوش مصنوعی برای تجزیه و تحلیل تصویر
• نرم افزار کاربردی مبتنی بر هوش مصنوعی برای تحلیل تصویر و مدل های یادگیری ماشین سفارشی

تقسیم بندی کیت­ های Embedded باسلر

کیت های تعبیه شده باسلر به دو دسته کلی تقسیم می شوند.

دسته اول کیت ­های با پردازنده NXP :

در این کیت¬ها بیشتر از دوربین¬هـای دارت استفاده شده و پردازنده آن مدل NXP i.MX8 است. به راحتی تصویر را بـه سیستم های لبه جاسازی شده اضافه می¬کند و از ویژگی های پردازنده های i.MX8 می توان به مقاومت در برابر دما و استحکام برای مدت طولانی اشاره کرد. شرکت باسلر با ترکیب دو عملکرد چشم انداز و تخصص مسیری را فراهم کرده است که منجر به سیستم های بینایی Embedded و طیف گسترده ای از کاربردها می شود.

شرکت باسلر بـه موازات پردازنده های NXP سیـستم پردازش تصویر قدرتمند و بهینه سـازی شده ی دیگری بر اساس پردازنده NXP i.MX 8M Plus SoC ایجاد کرده است. i.MX 8M Plus دارای یک پردازنده ISP است که از دوربین دوگانه پشتیبانی می کند و پردازش بی درنگ برای تصاویر تیز را امکان پذیر می نماید. یک شتاب دهنده شبکه عصبی تا 2.3TOP را برای قابلیت های گسترده یادگیری ماشین ارائه می دهد. همراه با دوربین منطبق با SoC این یک ترکیب ایده ال برای برنامه های یادگیری ماشینی هوشمند مبتنی بر بینایی است.

دسته دوم کیت­ های با پردازنده nVIDIA:

این بردهای سخت افزاری که به نام بردهای جتسون (Jetson) معروف است بردهایی می باشند ساخت شرکت nVIDIA که علاوه بر وجود انواع درگاه¬های ورودی و خروجی ، قابلیت پردازش هم دارند. هدف از تولید این بردها اجرای نرم افزارهای هوش مصنوعی مانند نرم افزارهای پردازش تصویر ، الگوریتم های یادگیری عمیق و … است. ویژگی این بردها مصرف کم انرژی و اندازه کوچک آن بوده و سخت افزارهای جتسون عموما دارای یک پردازنده ، حافظه و یک بخش ورودی و خروجی می باشد. برد توسعه Jetson Nano محصولی از شرکت Nvidia است و برای دانشجویان ، توسعه دهندگان و حتی سازندگان محصولات صنعتی که توانمندی هوش مصنوعی مدرن را برای یک پلتفرم کم مصرف و آسان می خواهند به ارمغان آورده است. شرکت باسلر از این برد برای پروژه های عملی ایده آل خود استفاده می¬کند. یادگیری توأم با عمل برای هر کسی که در دنیای هوش مصنوعی و روباتیک تازه کار است یک عنصر کلیدی است و به وسیله این کیت به راحتی قادر خواهد بود به صورت real-time با دنیای اطراف درک و تعامل داشته باشید. امروزه با توجه به امکانات سخت افزاری و سرعت پردازنده تعبیه شده روی بردهای جتسون می¬توان گفت که بردهای جتسون یک رایانه کوچک با توان پردازشی بالا و مصرف برق پایین است. بردهای جتسون دارای انواع مختلفی است مانند جتسون نانو ، جتسون TX1 ، جتسون TX2 و جتسون Xavier است که هر کدام کارکرد مخصوص به خود برای مصارف هوش مصنوعی دارد. حال به معرفی هر کدام می پردازیم.

برد های : Jetson Nano

این بردها در دو مدل با حافظه RAM 4G.B و RAM 2G.B به بازار ارائه می شود. برد توسعه Jetson Nano شامل یک ماژول با کاربری غیر تولیدی، ضمیمه شده با یک برد حامل است. جتسون نانو توسط یک SDK یا همان Software Development Kit جامع به نام Nvidia JetPack پشتیبانی می شود و از طرفی کارایی و قابلیت مورد نیاز برای اجرای پروژه های هوش مصنوعی مدرن را دارا است. بسته Jetpack شامل موارد زیر است:

• یک نسخه کامل لینوکس دسکتاپ به همراه درایورهای NVIDIA
• کتابخانه و API (Application Programming Interface) های هوش مصنوعی و پردازش تصاویر (دید کامپیوتر)
• ابزاری های توسعه
• مستندات و کدهای نمونه

آشنایی با برد توسعه جتسون نانو

در تصویر زیر ۹ بخش از یک برد جتسون نانو عددگذاری شده است. هر بخش به شرح زیر است.

 اسلات کارت microSD که به عنوان منبع اصلی ذخیره اطلاعات استفاده می شود

• هدر پین های GPIO 40 تایی
• Micro-USB
• اتصال LAN
• پورت های USB 2.0
• پورت USB 3.0
• پورت HDMI
• پورت منبع تغذیه USB 3.0 Type C
• پورت اتصال دوربین

جدول مشخصات جتسون نانو

128-Core NVIDIA maxvell	GPU
Quad-core ARM A57 1.43 GHz	CPU
2 GB 64-bit LP DDR4 25.6 GB/s	Memory
microSD	Storage
4Kp30 | 4x 1080p30 | 9x 720p30 (H.264/H.265)	Video Encode
4Kp60 | 2x 4Kp30 | 8x 1080p30 | 18x 720p30 (H.264/H.265)	Video Decode
Gigabit Ethernet, 802.11ac wireless	Connectivity
1x MIPI CSI-2 connector	Camera
HDMI	Display
1x USB 3.0 Type A,2x USB 2.0 Type A, USB 2.0 Micro-B	USB
40-pin header (GPIO, I2C, I2S, SPI, UART) 12-pin header (Power and related signals, UART) 4-pin Fan header	Others
100 mm x 80 mm x 29 mm	Mechanical

معرفی چند نمونه از کیت ­های بینایی Embedded باسلر:

Embedded Vision Kits prB-IMX8MP

این کیت که جزو دسته کیت های Development محسوب می شود شامل رابط های مختلف بهینه سازی شده برای پردازش تصویر است و امکان اتصال انواع دوربین های مختلف با BCON برای GigE Vision و MIPI یا USB3.0 Vision را از طریق مجموعه نرم افزار دوربین Pylon فراهم می¬کند. این برد بر اساس رویکرد انعطاف پذیر SoM و برد حامل است و شامل یک NXP i.MX 8M Plus SoC است. با توجه به طراحی آن برای کاربردهای صنعتی ، می توان از آن نه تنها برای نمونه سازی بلکه در تولید سری نیز استفاده کرد.

Embedded Vision Kits daA2500-60mci-IMX8-EVK

این کیت جزو دسته کیت دوربین افزودنی محسوب می¬شود. کیت دوربین افزودنی باسلر از بردهای سری iMX8 پشتیبانی می کند و نقطه شروع خوبی است برای افزودن آسان بینایی به بردهای ارزیابی محبوب NXP. این کیت دارای ماژول دوربین دارت 5MP ، کابل ، لنز و یک آداپتور BCON برای MIPI به Mini SAS است. درایور برای پردازنده بهینه شده است و راه اندازی را تا حد امکان آسان می کند. این کیت دوربین افزودنی با بردهای ارزیابی NXP زیر سازگار است.

• MCIMX8M-EVK
• 8MMINILPD4-EVK
• MCIMX8Qm-CPU

اطلاعات عمومی

Camera: daA2500-60mci (S-Mount) Board: BCON for MIPI to Mini SAS Lens: Evetar Lens E3360D IR-Cut F2.0 f4mm 1/1.8″ Cables: FFC cable, 0.2m

Components included

آشنایی بیشتر با مدل های دیگر برد های جتسون

HETSON TX1

برد جتسون TX1 اولین مجموعه از ابر کامپیوترهایی است که بر روی یک ماژول پیاده سازی شده است. این سخت افزار از نظر مصرف انرژی و کارایی برای برنامه هایی که مبتنی بر پردازش تصویر، یادگیری عمیق، بینایی ماشین و کارهای گرافیکی می باشد مناسب است.

JETSON TX2

سریع ترین و کاراترین سخت افزار برای پیاده سازی برنامه های هوش مصنوعی و یکی از بهترین ابر کامپیوترها از نظر مصرف برق (به اندازه ی ۷.۵ وات). این سخت افزار دارای پردازنده ی گرافیکی Pascal™-family شرکت nVIDIA ، ۸ گیگ حافظه و ۵۹.۷ گیگابایت بر ثانیه پهنای باند است. این برد جتسون دارای رابط¬های سخت افزاری مختلفی است که می¬تواند به محصولات مختلفی متصل شود.

JETSON XAVIER NX

یک سخت افزار مناسب است برای اجرای برنامه های مبتنی بر هوش مصنوعی که ۱۰ وات برق مصرف می کند. این سخت افزار اندازه ی خیلی کوچکی دارد و می تواند شبکه های عصبی را به صورت موازی اجرا کند و برای مصارفی که از نظر اندازه، وزن و مصرف برق محدودیت دارند مناسب است.

JETSON AGX XAVIER

این برد جتسون قدرتمندترین ماژول سخت افزاری نسبت به دیگر سخت افزارهای جتسون است. این سخت افزار قدرتی برابر با قدرت پردازنده های گرافیکی دسکتاپ دارد با این تفاوت که مصرف برق آن فقط ۱۰ وات است. با این سخت افزار می توان به راحتی و سرعت بالا شبکه های عصبی را آموزش داد و برنامه های مبتنی بر هوش مصنوعی را اجرا کرد.

اکثر بردهای جتسون به صورت پیش فرض دارای سیستم عامل لینوکس است. در نتیجه پیاده سازی یک نرم افزار مثلا پلاک خوان بر روی آن ها ساده تر صورت می گیرد. عملکرد بیشتر بردهای جتسون به علت دارا بودن حافظه ی 4GB و پردازنده ای با سرعت بالا برای اجرای انواع برنامه های پردازشی بسیار مناسب است. علاوه بر این جتسون ها دارای فضای کافی برای ذخیره کردن حدود ۲ میلیون تصویر بوده و بردهای جستون از نظر مصرف برق مقرون به صرفه هستند و به طور متوسط ۱۰ وات برق مصرف می کنند.

مقایسه بردهای جتسون

بردهای جتسون ساخت شرکت باسلر حاوی تمام اجزای مورد نیاز برای ارزیابی ماژول های دوربین باسلر است. این به کاربر کمک می کند ماژول دوربین خود را در یک سیستم بینایی تعبیه شده ادغام کند. کیت های باسلر معمولا شامل یک برد پردازشی ، یک عدد لنز و کابل و همچنین نرم افزار آماده برای استفاده می باشد. باسلر در حال حاضر سه نمونه کیت با بردهای جتسون دارد که به ترتیب عبارتند از :

❶   daA4200-30mci-JNANO-NVDK-AIA

در این کیت شرکت باسلر یک عدد دوربین دارت BCON13 مگاپیکسلی برای دوربین MIPI مبتنی بر برد NVIDIA Jetson Nano SoM قرار داده است و برای نمونه سازی سریع برنامه های یادگیری ماشین از جمله اتصال ابری AWS ارائه کرده است. این کیت راه حل بینایی هوش مصنوعی (AI Vision) توسعه دهندگان را قادر می سازد تا برنامه های بینایی IoT را نمونه سازی کند و فرآیند استقرار و دوباره آموزش مدل های ML را تسهیل می کند و در زمان برای کاربرانی که یک سیستم دید تعبیه شده را راه اندازی می کنند صرفه جویی می کند. سخت افزار کیت تعبیه شده daA4200-300mci-JNANO-NVDK-AIA با مدل کیت daA4200-30mci-JNANO-NVDK یکسان است.

مشخصات این کیت شامل اجزای زیر است:

• Basler dart daA4200-30mci camera module, S-mount
• Evetar lens M13B0618W F1.8 f6mm 1/3″
• Jetson Nano Developer Kit processing board
• Basler BCON for MIPI to JNANO adapter board
• microSD card with preinstalled system software
• Flexible flat cable, 0.2 m
• Flexible flat cable, 0.05 m
• USB 2.0 cable: A / Micro B, 1.8 m
• HDMI 2.0 cable: A / A, 1.5 m
• GigE cable: Cat 5e, 2.0 m
• Power supply: 5 V @ 4 A, AC adapter
• Mounting kit (includes camera mounting plate, spacer bolts, screws, and nuts)
• Monopod

❷  daA4200-30mci-JNANO-NVDK

این کیت به ما کمک می کند تا یک سیتم بینایی تعبیه شده بر اساس دوربین دارت 13 مگاپیکسلی Basler BCON برای ماژول دوربین daA4200-30mci ایجاد نمائیم. این کیت شامل یک ماژول دوربین دارت 13 مگا پیکسلی ، یک برد پردازشی از شرکت NVIDIA از سری Jetson Nano Som و لوازم جانبی است.

مشخصات این کیت شامل اجزای زیر است:

• Basler dart daA4200-30mci camera module, S-mount
• Evetar lens M13B0618W F1.8 f6mm 1/3″
• Jetson Nano Developer Kit processing board
• Basler BCON for MIPI to JNANO adapter board
• microSD card with preinstalled system software
• Flexible flat cable, 0.2 m
• Flexible flat cable, 0.05 m
• USB 2.0 cable: A / Micro B, 1.8 m
• HDMI 2.0 cable: A / A, 1.5 m
• GigE cable: Cat 5e, 2.0 m
• Power supply: 5 V @ 4 A, AC adapter
• Mounting kit (includes camera mounting plate, spacer bolts, screws, and nuts)
• Monopod

❸  daA4200-30mci-MX8MM-VAR

کیت پردازش بینایی Embedded یک کیت توسعه برای استفاده انعطاف پذیر در برنامه های بینایی است. این کیت شامل رابط های مختلف بهینه سازی شده برای پردازش تصویر است و امکان اتصال انواع دوربین های مختلف با BCON برای GigE Vision ، MIPI یا USB3 Vision را از طریق مجموعه نرم افزار دوربین Pylon فراهم می کند. این برد بر اساس رویکرد انعطاف پذیر SoM و و برد حامل است و شامل یک NXP i.MX 8M Plus SoC است. با توجه به طراحی آن برای کاربردهای صنعتی می توان از آن نه تنها برای نمونه سازی بلکه در تولید سری نیز استفاده کرد.

اطلاعات عمومی

Camera: daA4200-30mci (S-Mount) Boards: Basler BCON for MIPI to VAR M / M Mini DART-MX8M-MINI Lens: Evetar Lens M13B0618W F1.8 f6mm 1/3″ Cables: FFC cable, 0.2m Power Supply: Power Supply 5V, 4A	Components included
108207	Order Number

دوربین

Embedded Vision Kits	Camera Category
BCON for MIPI	Interface

مراحل راه اندازی کیت­ های شرکت باسلر

• چهار پیچ اسپیسر را با استفاده از چهار پیچ M2x4 موجود در کیت نصب وصل کنید.
• دوربین را با استفاده از چهار پیچ M2x12 به صفحه نصب وصل کنید و لنز را به سوراخ صفحه بچسبانید. پیچ ها را با مهره ها ثابت کنید.
• درپوش های محافظ را از لنز بردارید ولنز را روی دوربین قرار دهید. مراقب باشید با قرار دادن بیش از حد لنز به هیچ یک از اجزای دوربین آسیب نرسانید.
• کابل تخت انعطاف پذیر را از طریق برش مستطیلی صفحه نصب هدایت کنید.
• کابل FFC 0.2 متری را به دوربین وصل کنید. برای انجام این کار
• الف – نوار قفل سیاه روی کانکتور FFC را باز کنید.
• ب – انتهای کابل را محکم به کانکتور FFC فشار دهید و رنگ آبی به سمت دوربین باشد (تصویر زیر)

• ج – با فشار دادن میله قفل به موقعیت اصلی خود کانکتور را دوباره قفل کنید.
• صفحه نصب را روی مونوپاد نصب کنید (تصویر زیر)

• سر دیگر کابل FFC 0.2 متری را به کانکتور روی برد آداپتور وصل کنید. اطمینان حاصل کنید که قیمت آبی کابل از برد آداپتور دور باشد. (تصویر زیرسمت راست)

• کابل FFC 0.05 متری را به کانکتور دیگر روی برد آداپتور وصل کنید. برای انجام این کار:
• الف – نوار قفل سیاه روی برد آداپتور را با دور کردن آن از برد باز کنید.
• ب – انتهای کابل را محکم به کانکتور FFC فشار دهید و رنگ آبی را از روی برد آداپتور دور کنید.(تصویر بالا سمت چپ)
• ج – با فشار دادن میله قفل به موقعیت اصلی خود کانکتور را دوباره قفل کنید.
• سر دیگر کابل FFC 0.05 متری را به یکی از دو کانکتور CSI روی برد Jetson Nano وصل کنید. برای انجام این کار:
• الف – قفل کانکتور روی برد را با کشیدن قسمت بالایی به سمت خود باز کنید. مراقب باشید که فشار زیادی وارد نکنید زیرا ممکن است قفل اتصال شکسته شود.
• ب- کابل را به صورت عمودی داخل کانکتور قرار دهید. اطمینان حاصل کنید که قسمت آبی انتهای کابل به سمت دور از برد باشد.(تصویر زیر)

• ج – با فشار دادن میله قفل به موقعیت اصلی خود کانکتور را دوباره قفل کنید.
• کارت microSD تحویل کیت را در اسلات کارت microSD روی برد Jetson Nano قرار دهید.

بدست آوردن اولین تصاویر

برای بدست آوردن تصاویر باید از نرم افزار Pylon Viewer کمک گرفته و به ترتیب زیر مراحل را انجام می دهیم.

• اطمینان حاصل کنید که موارد زیر در دسترس است:

• الف – مانیتور با پورت HDMI
• ب – ماوس USB
• ج – صفحه کلید USB

• کابل HDMI ارائه شده به همراه کیت را به کانکتور HDMI روی برد پردازش و به مانیتور وصل کنید مانیتور را روشن نمائید.
• یک ماوس و یک صفحه کلید را به هر یک از درگاه های USB روی برد پردازش وصل کنید.
• منبع تغذیه تحویل شده با کیت را به کانکتور جک بشکه ای برد پردازش وصل کنید. اطمینان حاصل کنید که پین های J48 در کنار کانکتور جک بشکه ای توسط یک جامپر به هم وصل شده اند. این برای تغذیه برد از طریق جک بشکه ای ضروری است.
• منبع تغذیه را به پریز برق وصل کنید. برد بوت می شود.
• در مرحله راه اندازی اولیه ، از طریق یک روش راه اندازی راهنمایی می شوید که در آن باید موافقت نامه مجوز کیت را بپذیرید. تنظیمات زبان و صفحه کلید خود را انتخاب کنید و یک حساب کاربری ایجاد نمائید.
• پس از مراحل راه اندازی روی نماد سبز اوبونتو در بالا سمت چپ کلیک کنید و Pylon را تایپ نمائید.

به دلیل یک مشکل شناخته شده دوربین در حال حاضر فقط مقادیری را برای پارامتر Width که مضرب 32 و برای پارامتر Height مضربی از 16 هستند پشتیبانی می کند. به عنوان مثال برای بدست آوردن حداکثر وضوح ، پارامتر Width را به 4192 و ارتفاع را به 3120 تغییر دهید. برای شروع گرفتن تصویر ، روی نماد عکس پیوسته کلیک نمائید. توجه : در صورتی که بخواهیم عمل گرفتن عکس به کمک Trigg انجام گیرد باید منبع تریگ خارجی را از طریق هدر پین مشخص شده در تصویر زیر به برد آداپتور وصل می کنیم.

سیگنال تریگ خارجی را روی پین 2 (GPIx) اعمال کنید. اطلاعات ولتاژ تریگ نباید از 1.8 ولت تجاوز کند. ولتاژهای بالاتر از 1.8 ولت ممکن است برای همیشه به دستگاه آسیب برساند. برای پیکربندی دوربین برای تحریک خارجی پارامتر Trigger Mode را روی On قرار دهید. کیت های Development بینایی Embedded باسلر با یک سیستم عامل لینوکس از پیش نصب شده ارائه می شود. این شامل بسته های Debian زیر است که توسط باسلر ارائه شده است.

Contents	File name
pylon API and pylon Viewer application used to access and configure the camera	pylon_6.1.1.19861-RC3-deb0_arm64.deb
Basler dart BCON for MIPI GenTL producer used to provide streaming support with Basler BCON for MIPI cameras in pylon	basler-dart-bcon-mipi-gentl-producer_1.3.0_arm64.deb
NVIDIA L4T kernel including Basler camera driver	nvidia-l4t-kernel_4.9.140-tegra-32.4.2-20200408182157_arm64.deb
NVIDIA L4T bootloader and a modified device tree enabling Basler camera support	nvidia-l4t-bootloader_32.4.2-20200408182157_arm64.deb
NVIDIA L4T kernel headers for development	nvidia-l4t-kernel-headers_4.9.140-tegra-32.4.2-20200408182157_arm64.deb
NVIDIA L4T kernel DTBS (Device Tree Binaries) for development	nvidia-l4t-kernel-dtbs_4.9.140-tegra-32.4.2-20200408182157_arm64.deb